Waymo 设计主管 YooJung Ahn 公布：第五代自动驾驶平台技术细节

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据雷锋说，最近，瓦伊莫在youtube上发布了一段视频，介绍“瓦伊莫驾驶员”(Waymo Driver)，这是自主驾驶巨头的第五代无人驾驶汽车平台。

视频主持人是yoojung ahn，waymo的设计总监。创造“萤火虫”自动驾驶汽车的女设计师与我们分享了新平台的基本设计理念。

总而言之，这段名为“内部洞察”的视频的重要内容如下:

瓦伊莫已经完成了2000万英里(3200万公里)的道路测试，模拟里程超过100亿英里(160亿公里)。测试地点覆盖了美国的25个城市；

该传感器的视场为360度，最远探测距离可达500米(准确地说，韦莫的雷达探测距离为300米，而新的视觉系统可以看到500米以外的地方)；

未来瓦伊莫司机的四大使用场景:出租车服务、卡车运输、送货和私人轿车；

四个设计原则:简洁、诚实、平易近人、愉悦；

整个平台集成了29个摄像头，传感器配有清洁和加热系统；

传感器还在死亡谷50℃以上进行了耐久性测试。

传感器符合所有严格的车辆标准；

这个平台是为大规模生产而诞生的；

适应不同的车辆平台；

车顶装有led显示屏，便于与等车的乘客交流。

你认为这些视频中的“精彩瞬间”不够沉重吗？

这很正常。这是韦莫的风格。对于许多具体的技术问题来说，它们是相当神秘的。

安对第五代平台有些模糊。例如，waymo自行开发的激光雷达、照相机、雷达和计算机的规格并不太详细，但这些都是对外界有价值的关键信息。

以waymo驱动程序的计算能力为例，目前还没有人知道waymo使用什么样的处理架构。就连战略分析车载电子服务部门的负责人伊恩·里奇(ian riches)也感到困惑。

一些行业观察人士推测，除了谷歌自己的基于张量流的加速器之外，waymo可能已经将cpu、gpu和fpga(例如，英特尔的cpu和NVIDIA的gpu)混合在一起了。

当然，waymo可能已经通过自己定制的芯片吃掉了一些计算任务，为更重要的工作节省了更多的计算能力。

在视频中，waymo的计算引擎ahn只透露了两点:

1.它是由瓦伊莫开发的；
2。waymo成功地缩小了计算引擎的尺寸，为主干腾出了大量的空空间，但它仍然实现了计算能力的提高。

对业内观察家来说，waymo第五代平台最可怕的是它的传感器设备，它不仅集成了29个摄像头，还升级了激光雷达和雷达。

Yole développement最近在一份题为“2020年无人驾驶汽车传感器”的报告中指出，“无人驾驶汽车对传感器成本和长期可靠性不太感兴趣，而传感器成本和长期可靠性是传统汽车制造商的关键。然而，自主驾驶制造商高度重视传感器的可用性、性能和可维护性。

如果成本可以忽略不计，那么真正利害攸关的是什么？

在yole看来，答案是后端计算能力的限制，这可能会阻碍系统设计者在未来向车辆添加传感器。

那么，自主驾驶平台的摄像设备上限是多少？

yole首席分析师Pierre cambou认为，“传感器数据流的增长最终将受到后端计算能力的限制，我们可能真的触及到了天花板，因此系统设计人员不得不束手束脚。”

坎布研究了增加的数据流和处理新数据所需的计算能力之间的关系。他说:“自动驾驶汽车数据流的增长受到了严重限制。”

鉴于整体计算能力的对数增长(先快后慢)，坎布也承认他的结论是一个“可怕的发现”。

与硅谷许多不愿承认摩尔定律即将消亡的处理器工程师不同，坎布认为，自主车辆的计算能力困境与传感器数据流有关。他预测，自动驾驶汽车的计算能力最终将达到上限，因此，自动驾驶行业需要“一种新的范式”。

坎布指出，避免“数据流和计算能力”死锁的方法之一是开始寻找提高数据质量的方法。

他说，自动驾驶行业需要性能更好的各种传感器。当然，除了部署更好的雷达之外，热感相机等设备(waymo目前还没有，但分析师认为将来会配备)对于“在数据预算内提高数据质量”也是必要的。

坎布提到，像申威这样使用“基于事件的摄像机”的公司有望解决计算能力有限的问题。“神经形态学受到生物学的‘感应’和‘计算’启发。通过将两者结合，可以提供第三种计算方法。”坎布补充道。

有人可能会说，29台摄像机是不是有点太多了？韦莫不这么认为。他们还使用各种方式整合传感器数据，以提高数据质量。

1.韦莫激光雷达

据安说，“瓦伊莫的新激光雷达系列可以在更大范围内获得更高的分辨率。”作为waymo驾驶员平台中最强大的传感器，我们的激光雷达可以精确描绘周围环境。即使在没有照明条件的夜晚，你也能看得很清楚。”

至于安装在车辆顶部的激光雷达，她说，“它能看到300米以外的地方，视角为360度。”同时，安装在车辆周围的雷达可以覆盖更广的视野，使其更容易探测到车辆附近的物体。

2.韦莫的视觉系统

Ahn指出，新的视觉系统使waymo司机能够获得更清晰的图像和更宽的视角，29个摄像头覆盖了车辆的周边视觉。此外，相机还配有清洁和加热系统，可在各种天气条件下发挥最佳性能。

安还表示，新的远程摄像机和360度视觉系统“可以比以前看得更远，以识别更重要的细节，如500米以外的停车标志。”此外，新的周边视觉系统在车辆周围安装了雷达，使waymo驾驶员能够实时监控车辆附近的物体。”

韦莫司机的周边视觉系统也可以大大减少停车或大型车辆造成的盲点。"这些新相机让我们能够掌握周围物体的运动，从而做出更好的决策。"安解释道。“通过组合不同类型的摄像机交换的有价值的信息也可以帮助我们尽快做出反应。”

3.韦莫雷达

安认为韦默的新高清图像雷达占据了车辆周围的六个有利位置。他们可以“同时跟踪静态和动态目标，在更远的距离发现小目标，并区分那些拥挤在一起。”

她还强调，“雷达是激光雷达和照相机的补充，它们只是各种恶劣天气下的人工产物。”

在激光雷达、照相机、雷达和人工智能计算平台都被“刷”到顶端之后，waymo为它的自动驾驶汽车建造了一个完美的3d世界。

当然，如果硬件是完整的，软件是不可忽视的。这也是决定韦莫车手成功的关键环节。然而，在视频中，安通过了这个问题。

“在软件方面，我们的自动驾驶汽车的大脑将通过传感器收集的信息来回答四个关键问题，即，我在哪里？我周围是什么？接下来会发生什么？我应该如何反应？只有软硬件协同工作，车辆才能了解周围环境，达到安全驾驶的目的。”雷锋网雷锋网(公开号码:雷锋网)